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耐磨彎頭，特別是近二三十年來得到了迅速的發展，引起了經濟、管理、控制、物流等行業研究人員的重視。主從對抗的基本概念最早由年和年提出，并給出了嚴格的定義，但在當時并沒有引起廣泛的重視。只有在博弈論的影響下，研究者們才開始關注主從博弈問題。主從博弈模型包括兩層，一層是從層模型，另一層是從層模型。然而，這兩種模式是相互關聯的。一方面，下級模型實際上是層模型的約束，下級模型的決策取決于層模型的決策；另一方面，從層模型的求解對層模型的優解和近似條件的滿足也有著密切的影響。下面簡單介紹了主從博弈模型的一般形式和求解的概念。一般的主從博弈模型不同于一般的單層規劃模型，其約束條件包括一個或多個規劃模型。同時，主從博弈規劃和多目標規劃雖然都同時包含兩個或兩個以上的目標函數，但本質上是不同的。

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